肋软骨是透明软骨条，连接肋骨前端与胸骨，有助于胸壁的弹性与灵活性。第1–7肋称为"真肋"，因为其肋软骨直接与胸骨形成关节。第8–10肋称为"假肋"，其肋软骨与上位肋的软骨相连，形成肋缘；而第11、12肋（"浮肋"）具有退化的软骨尖，不与胸骨或肋缘相连。
肋软骨由透明软骨构成，外覆纤维性软骨膜，后者对其机械强度和硬度有重要贡献。软骨较骨更具柔韧性，允许呼吸运动时胸壁发生形变，其长度及相对于肋骨的比例因肋骨水平和年龄不同而有所差异。
由第7–10肋软骨构成的肋缘在解剖学上存在变异，常见肋间软骨关节，尤其在下位肋，偶见游离或钩状软骨尖。
