肋软骨是透明软骨构成的条状结构，将肋的前端与胸骨相连，有助于维持胸壁的弹性与灵活性。第1–7肋称为"真肋"，其肋软骨直接与胸骨形成关节。第8–10肋称为"假肋"，其肋软骨与上位肋的软骨相连，共同构成肋弓；而第11、12肋（"浮肋"）仅具有退化的软骨尖端，既不与胸骨相连，也不参与构成肋弓。
肋软骨由透明软骨组成，外覆纤维性软骨膜，软骨膜对其机械强度和硬度有重要贡献。软骨较骨更具弹性，可在呼吸运动中发生形变；其长度及其与肋骨的比例因肋的位置及年龄不同而有所差异。
由第7–10肋软骨共同构成的肋弓在解剖上存在个体变异，常见肋软骨间连结，尤其在下位肋，偶可见游离端或钩状尖端。
